Martin Stolle era un joven ingeniero con gran talento dentro del departamento de desarrollo de BMW. Después de la Primera Guerra Mundial, a sus empleados, como a todas las compañías alemanas, se les prohibió producir motores de avión. Gracias a la fabricación de motores en línea de cuatro cilindros de gran cilindrada para camiones, tractores y embarcaciones se pudieron mantener, pero hacía falta crear un nuevo producto para asegurarse el futuro. Martin Stolle tuvo una brillante idea. Inspirado por el motor que impulsaba su moto Douglas, diseñó un motor bicilíndrico, refrigerado por aire, de 500cc, con cámaras de combustión colocadas horizontalmente. Este tipo de disposición de motor ya se conocía como motor Bóxer, en el que los pistones siempre funcionaban "uno contra uno" similar al movimiento de los boxeadores en una pelea. El motor se ganó a los aficionados con su excelente rendimiento, suave desde el primer momento; una cualidad que continúa entusiasmando a los fanáticos de las motocicletas BMW impulsadas por motores Bóxer hasta el día de hoy.
En 1920 comenzó la producción del nuevo motor Bóxer. En ese momento, Stolle tenía tan solo 34 años y su diseño del motor Bóxer se basaba en el buen funcionamiento y la fiabilidad. En su diseño inicial, se propuso generar 6,5 cv a 4.500 rpm. El nuevo motor se suministró a varios fabricantes de motocicletas bajo el nombre de "Bayern-Kleinmotor" (Pequeño motor de Baviera). Pronto la idea de Stolle se instaló en motocicletas de las marcas Helios, Bison, SMW (Stockdorfer Motoren Werke), Corona y Hoco. Las motocicletas que tuvieron más éxito fueron las fabricadas por Nürnberger Victoria-Werke, cuyo modelo KR 1 impulsado por el "Bayern-Kleinmotor" de BMW atrajo a un gran número de compradores. Sólo en ese modelo se instalaron más de 1.000 ejemplares del primer motor Bóxer de BMW.
Dos años después del lanzamiento del nuevo éxito de ventas de BMW, Martin Stolle siguió los pasos de "su" motor. Cambió de compañía y se pasó a Victoria-Werke, donde participó en el desarrollo de otras motos de gran éxito.
En Múnich, su legado no sólo fue un innovador concepto de motor, sino también una inspiración pionera para el futuro de BMW. La compañía estaba destinada a avanzar sobre dos ruedas.
Después de proporcionar grandes pruebas de su maestría como ingeniero con el motor de avión IIIa, Max Friz, ingeniero jefe de BMW, estaba explorando nuevos horizontes. Lo siguiente sería una motocicleta, pero para eso necesitaba algo de paz y tranquilidad. Su solución fue mover un gran tablero de dibujo al cuarto de invitados de su casa, situada frente a la planta de fabricación. Así fue como, en diciembre de 1922, ese ambiente silencioso fue el testigo del nacimiento de una nueva moto. Su distintiva característica era el motor Bóxer, combinado con una robusta transmisión cardán, en lugar de una cadena o correa. Además, Friz sujetó la caja de cambios directamente al motor.
El resultado fue una motocicleta refrescantemente y armoniosa y que inmediatamente tuvo muy buena acogida.
Conocida internamente como R 32, la primera motocicleta de BMW fue presentada al público en septiembre de 1923 como "La Motocicleta Touring de Bayerische Motoren Werke". La R 37, presentada un año después, se comercializó como "Sportmodell". El sistema de nombres de modelos conocido hoy, no se introdujo hasta la llegada de la R 42, en 1926.
La configuración de motor Bóxer con transmisión cardán y caja de cambios atornillada al motor sigue vigente en nuestros días, en las motocicletas de la Serie R de BMW, lo que da fe del legado de Martin Stolle y Max Friz, 100 años después de la creación del primer motor Bóxer de BMW.